鍼の歴史は古く、古代中国の黄河流域で発生したといわれています。 現在のように鍼を使っての療法が記されている書籍は、『黄帝内経（こうていだいけい）』で、前漢時代に編纂されました。この書籍には、9つの鍼の種類が紹介されています。
日本には紀元６世紀ごろ 朝鮮半島を経て伝わり始め、明代には多くの日本人留学生が派遣され、中国医学を学びました。